Lista de Exercicios Resolvidos - Controle de Sistemas - UTFPR

UTFPR DAELN Prof Paulo Brero Exercícios complementares 1 Um driver de disco magnético possui um motor para posicionar o cabeçote de leituragravação sobre as trilhas de dados no disco girante A função de transferência do motor e da cabeça é dada por 1 10 s s G s onde 0001 s O controlador pega a diferença da posição real e da posição desejada gerando um erro Este erro passa por um amplificador de ganho K a Qual é o erro em regime permanente para uma mudança degrau na entrada desejada b Calcule o ganho K necessário para obter um erro em regime permanente de 01 mm para uma entrada rampa de 10 cms Resposta a e0 e b k100 2 Um feixe de laser pode ser usado para soldar perfurar gravar cortar e marcar metais Suponhase que se deseja como requisito de trabalho marcar uma curva parabólica por meio de um laser preciso com um sistema de controle a malha fechada como mostrado na figura abaixo Calcular o ganho necessário para se obter um erro de estado estacionário de 5 mm para rtt2 cms2 Função de transferência 3 O controle de pilotagem de um guindaste está mostrado na figura abaixo O trole é movimentado por meio de uma entrada Ft a fim de controlar xt e t O diagrama em blocos do controle de pilotagem do guindaste está mostrado em seguida Projetar um controlador que consiga controlar as variáveis desejadas quando Gcs K Equação linearizada 1 2 0 2 2 2 0 2 a s s s m F X T ω0gL05 L comprimento da corda mT massa do carro a massa do carro e da corda juntas X deslocamento da corda F força aplicada ao carro Para a disciplina controle 2 4 Para a questão 1 discretize o sistema com SOZ e Ts00001 Calcule o ganho K necessário para obter um erro em regime permanente de 01 mm para uma entrada rampa de 10 cms 5 a Para a questão 2 discretize a planta para T01 e supondo um segurador de ordem zero b Proponha um compensador avanço de fase para estabilizar o sistema c Calcular o ganho necessário para se obter um erro de estado estacionário de 5 mm para uma entrada rampa rtt22 cms2 Obs Rs001s3