Laboratorio de Controle 1

10ª Aula de Laboratório Projeto de Compensadores Prof Ohara Kerusauskas Rayel Disciplina de Sistemas de Controle 1 ET76H Curitiba PR 18 de dezembro de 2024 1 5 Rayel OK 10ª Aula de Laboratório Prática 10 Exercício 1 Considere o sistema de controle a seguir operando com 27 de overshoot replacements Us K Gs Y s Hs Sendo Gs 9 s2 11s 18 e Hs 1 2 5 Rayel OK 10ª Aula de Laboratório Prática 10 Exercício 1 1 Traçar o root locus do sistema não compensado 2 Determinar o valor de K para o ponto especificado Dica pesquisar função sgrid 3 Traçar a resposta ao degrau do sistema com o valor de K obtido no item 2 dica relembrar função feedback e step 4 Calcular o erro de estado estacionário para a resposta ao degrau obtida no item 3 dica relembrar dcgain 5 Projetar um compensador em cascata que elimine o erro de estado estacionário do sistema reduza o percentual de overshoot para 14 e o tempo de estabelecimento para 2 3 do valor atual 6 Traçar o root locus do sistema compensado 3 5 Rayel OK 10ª Aula de Laboratório Prática 10 Exercício 1 7 Determinar o valor de K calibrado para o ponto de operação com compensação utilizar o critério do módulo dica utilizar as funções tf2sym numden subs e abs Confirmar se este valor corresponde ao pólo em malha fechada do ponto de operação 8 Traçar a resposta ao degrau do sistema com o valor se K obtido no item 7 9 Verificar o overshoot e o tempo de estabelecimento do sistema compensado O projeto atendeu as especificações Caso negativo justifique os motivos 10 Calcular o erro de estado estacionário para a resposta ao degrau obtida no item 8 4 5 Rayel OK 10ª Aula de Laboratório Prática 10 Exercício 2 Projete o mesmo sistema do Exercício 1 porém agora utilize a função rltool 1 Abrir a ferramenta rltool para o sistema 2 Adicionar uma restrição para o overshoot de 27 clicar com o botão direito sobre o gráfico menu Design Requirements New Percent Overshoot 3 Com o auxílio da ferramenta determinar o ganho em que o sistema está operando para este overshoot 4 Abrir a resposta ao degrau do sistema Menu Analysis Response to step command Dica Dois gráficos são traçados um do sinal de controle e outro da resposta Desligar o sinal de controle na janela principal aba Analysis plots Closed Loop r to u 5 Projete de maneira interativa um compensador em cascata que elimine o erro de estado estacionário do sistema reduza o percentual de overshoot para 14 e o tempo de estabelecimento para 2 3 do valor atual 6 Observe a alteração na resposta ao degrau enquanto os pólos e zeros são adicionados ao sistema 5 5 Rayel OK 10ª Aula de Laboratório