Resumo Compensador

* Sistema para mínima: zeros inteiros no semi-plano esquerdo do plano S. Senão instável. K < 0.\n\n* Sistema para não mínima: com pelo menos um zero no semi-plano direito para uns valores dos outros números como ∞ < K < 0.\n\nFTMF = G\n 1 + GH\n\nEncontra os polos de MF\n 1 + GH = 0\n\n* Conheço de módulo\nK |(D - z1)| |(D - z2)| ... |(D - zn)|\n = -1\n |(1 - p1)| |(1 - p2)| ... |(1 - pn)|\n\n* Conheço de fase\n∑ <(D - zn) - ∑(k(D - pn)\n = ±180°.(2n + 1)\n\nDesenho do LGR\n\n1) Obter as raízes construtivas (1 + GH = 0).\n2) Organizar as raízes construtivas da mesma que a primeira, como múltiplo.\n3) Expor P(n) na sua forma fatorada.\n4) Localizar no plano os zeros e polos de P(D). * Analisando a curva para a esquerda, o LGR no uso real sempre em uma razão ao risco real a seguida de um número ímpar de polos/zeros (ou seja, a curva deste intervalo há um número ímpar de polos e zeros).\n\n6) Determina número de combinações: n combinações = n polos.\n\nK = 0 polos de MF iguais aos polos de P(D).\n\nK = ∞ polos de MF iguais aos zeros de P(D).\n\n7) Assintotos (lt e ângulo)\n\nna = np - nz\n mínimo de assintotos\n\nφ = (2n + 1).180°\n na\n\n8) Centro aos assintotos\n\nΓ = ∑ Real (polos) - ∑ Real (zeros)\n na\n\n9) Definir, como se tom os pontos de quiebros no uso real aos grupos construtivos 1 + K P(D) = 0\nK = -1 / P(D) = 0\n\nÉ preciso, entretanto avisar que os pontos artísticos fazem parte aos LGR. * Determinar os ângulos de chegada nos zeros e raizes aos polos quando estes foram ao uso real a partir aos conceitos de fase.\n\n11) Determinar como restam os pontos onde o lugar dos zeros cruzam o uso imaginário através ao critério de Routh-Hurwitz. Control II\na)\nG(n) = K(n+1)²\n (n-1)³\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\nK = -\\frac{1}{P(n)}\n\n\\frac{dk}{dt} = (-3\\cdot(0)+1-3)\cdot \\left.(\\frac{(n^2)(n+1)^4+k-1)}{(n^4+n+1)}\\right) - \\left.(2\\cdot(1)\\cdot(-3)+1\\right)\n\\cdots\n-\\cdots\n-\\cdots\n-\\cdots\n\n a)\nK = (-1)(n-1)³\n (n+2)²\n\n\\frac{dk}{ds} = -\\left[3(n-1)(1)(n+2)²-2(n+2)³\\right](n+2)³\n\\cdots\n\\cdots\n\\cdots\n\n\\frac{dk}{ds} = -\\left[3(n-1)²(n+2)³ - 2(n-1)³\\right](n+2)³\n\\cdots\n\\cdots\n\n\\frac{dk}{ds} = -3(n^3-9n+6)+(n^3-60n+8) \n 1)\n-\\frac{dk}{ds} = K(n+2)^2=0 \n(n-1)³ \n\\cdots\n\\cdots\n\\cdots\n\\cdots\nP/d = 3.5459\nP/d² = 0.5854 letra b)\nG(s) = K(D^2 + J)\n D( D^2 - 1)\n3ros. m + 1j\nPolo = 0.1\nna = np.nj\nna = 0//\nO1 = 80-45\nO2 = 135 K > 0\nPonto de quiebra\nk = -1\nG(s)\n\n-d^2 + D\n\n(D^2 + 1)\n\n= (-2D + 1.(D^2 + J) + (2D .1.(-D^2 + 1))\n(D^2 + 1)^2\n\n-2 s^3 - 2s + D^2 + 1\n+ s^3 - 2s\n\n- s^2 - 2s + 1/4\n\nD1 = 0 - 4142\nD11 = -2 - 4142\n Fragmento Analisé de Raíz\n2 + K (Polo) = 0\n1 + K (s^4) = 0\n1 + K (z) = 0\n(2D - 1) . K(D^2 - 1) = 0\n\n(K1)D^2 - D + K = 0\n\nComo já sabemos que K = 1, ha uma modificação em raiz: K < 1, partindo isso, um K 0, ponho no lugar seguinte p/ fazer um\n\nNão ha K 0 que possa uma linha... \n* isto é notável. letra c)\nG(s) = K(s^2 - 2s + 2)\n= K( D^ - 1 + 1)/(D^2 + 1)\nna = np.nj\nna = 4 - 2\nna = 2//\ntan(1) = (1) = 45º \nn caminhos = 4\nângulo dos assentados,\nA = (2.0 + 1) . 180º\n2\n= 90º\n\nφ2 = (2.1 + 1)\n= 270º\nΓ = 0 - 1 - 1\n2\n= -1/2 = -0.5\n 2)\n\nangulo el chispas,\n\n< (b - z1) + < (d - y2) - (< d - p1 + < d - p2 + < d - p3) = 180\n\n90 + 270 - (α + 90 + 45) = 180\n\n360 - α - 90 - 45 = 180\n\nα = 45° //\n\n180 - 45 = 135° //\n\n\n\n 6(o) = k(1.5, 3, 12)\n\nn p = 3\nn g = 2\nn a = n p - n g + 1\n\nK = -1 / P(s) = - (r^2 + 3)\n\n(2 + 2)\n\ndk / ds = -3(d^2·2·3 + 2) - (-2s)(-3d^3)\n\n(n^2 + d^2 + 2)\n\nk + w + <(180 - 45) = 180\n\nk + w - 405 = 100\n\nα = -180 + +\n\nα = 495\n\nα = 135° //\n\n\ndk / ds = - (d^4 - 4p^3 - 6d^2) / (n^2 + d^2 + 2)\n\ndk = d^2(d^2 - 4p - 6)\n\nδ 1 = 0\nδ 2 = 0\nδ 3 = 5, 16\nδ 4 = -1.16222 1)\n\nX p1\nO g3\n\nii)\n\nna = np - ng\nna = 3 - 2\nna = 1\n\nhorzontal,\n\naniota de 180°\n\n-1 ( - (r^2 + g) (1 - 1)\n-1 (r^3 - g^2 - d)\n\n(-r^3 + d) ans\n\nD (- d^4 + d)\n\niii) k = -1 / P(s) = -n(n + 1)(n - 1) / (n^2 + d)(n + 2)\n\ndk / ds = -(-p^3 + s) / (s^2 + d^2 + 2)\n\ndk / ds = -(-3d^4 * 1) / (d^2 + d^2 + 2) +(-2s)(-p^3)\n\n(- (n^2 + s^2))\n\ndk / ds = -3(n^4)(6 - 3) - 6 * 6^2 + d^2 + 2\n\n(-2s^2 + 2^2 - 2p^3 + 2s)\n\n(n^2 + d^2) +\n\n...\n\n...(r^2 + 2n + 2)\n\ndk = -dq^4 - 2(p^3 - 7) + 2\r\n\n- (r^2 + 2^2 + d^2) (n + 2) + 1\n\ndk....\ndk / ds = -1 (n^4 + 4n^3 + 1^3 - 2) / (n^7 + 2 + d)\n\n(- 1^2 + 2 + d)\n\n\n(-1^2 + 2 + d^2) / s\n\n\n\ndu / ds = -3(n^4 - 5) / ((1 + s)(1 + 2))\n\n... +\n\n-\n\n...(r^2 - 2n + 2) como que n_1+n_2+n_3=2 - (1,05^2+3,83^2+6,564)-(1,75^2+1,95^2)\nD1 = -1,915 + 3,72 j\nD2 = 1,915 - 3,72 j\nD3 = 0,169 - parte ao quadr.\nD4 = -0,632 + j, não tem como\n\nângulo da chegada\n\nΣ n<l<d-z_n = Σ z<l<d-p_n = 180°\nL1 + 90° - (45 + 0 + 0) = 180°\nL1 + 90 - 45 = 180\nL1 = 180-135\nL1 = 45°\n\nângulo da saída =\n180 - 45 = 135°\n\nu/muzamento do uso jw\n1 + K P(w) = 1 + K (D_1 + D_2 + D_3)\n -D^3 + D\n -D^3 + K D^2 + 2K = -D^3 + K^2 + n (2k + 1)\n+ 2K Teorema de Routh\nD^3 + K^2 + (2K + 1)D + 2K =\na = (2K + 1)K - 2K / K^2 - 2K^3\nK^2 + 2K\n1 / 2 D^2 + L = √(5i)\nK - 3/2 = K < 0\n\nx ponto\no zero\num caminho positivo\num caminho negativo\n\nPara -3/2 < K < 0, sistema estável