Cinemática Inversa Robô SCARA - Cálculo de Ângulos e Matriz Homogênea

Um dos objetivos de um robô industrial é posicionar o efetuador final no ponto de trabalho para executar a operação desejada Na programação de robôs estes pontos são definidos para que seu sistema de controle interno seja capaz de direcionar as juntas para a sua devida posição de modo que o robô realize a movimentação para alcançar esta posição Em um robô com juntas rotativas é preciso determinar o ângulo de suas juntas A determinação destes ângulos é obtida através de uma metodologia de cálculo que faz parte da cinemática inversa onde estes ângulos das juntas são determinados a partir da coordenada de trabalho Considerando um robô SCARA visto na figura a seguir que tem um elo L1 de 280 mm e um elo L2 de 220 mm e encontrase na posição X 35277 e Y 32137 determine a Determine os ângulos θ1 e θ2 b Determine a matriz homogênea resultante destes ângulos Sua atividade foi aberta em uma nova janela Abrir em uma nova janela 30082023 1102 232GGR3002A Atividade 3 A3 httpsambienteacademicocombrmodltiviewphpid1090429 22 Guia Digital Carreiras e Internacionalização NAP CPA Responsabilidade Socioambiental Minhas Disciplinas Minhas Bibliotecas CS 30082023 1102 232GGR3002A Atividade 3 A3 Guia Digital Carreiras e Internacionalização NAP CPA Responsabilidade Socioambiental Um dos objetivos de um robô industrial é posicionar o efetuador final no ponto de trabalho para executar a operação desejada Na programação de robôs estes pontos são definidos para que seu sistema de controle interno seja capaz de direcionar as juntas para a sua devida posição de modo que o robô realize a movimentação para alcançar esta posição Em um robô com juntas rotativas é preciso determinar o ângulo de suas juntas A determinação destes ângulos é obtida através de uma metodologia de cálculo que faz parte da cinemática inversa onde estes ângulos das juntas são determinados a partir da coordenada de trabalho Considerando um robô SCARA visto na gura a seguir que tem um elo L1 de 280 mm e um elo L2 de 220 mm e encontrase na posição X 35277 e Y 32137 determine Robô SCARA Fonte Santos 2015 p 112 a Determine os ângulos θ1 e θ2 Para um robô SCARA a cinemática inversa pode ser calculada usando as seguintes equações tanθ1 Y L1L2cos θ2XL2senθ2 X L1L2cosθ2YL2senθ2 θ2acos X 2Y 2L1 2L2 2 2L1L2 Substituindo os valores dados na questão nas equações acima obtemos Substitua os valores na equação para θ2 θ2acos 35277 232137 2280 2220 2 2280220 θ234 o59 43 35 o Substitua os valores na equação para θ2 tanθ132137 280220cos35 35277220sen35 35277 280220cos35 32137220sen35 tanθ10848822θ140 o19 31 40 o CS s s Receber uma nota b Determine a matriz homogênea resultante destes ângulos T cos 75 sen750 280cos 40220cos75 sen75 cos75 0 0 0 1 0 0 0 280sen40220sen75 0 1 T 026 097 0 27143 097 076 0 0 0 1 0 0 0 39248 0 1 Sua atividade foi aberta em uma nova janela Abrir em uma nova janela Compartilhe Unidade 4 Seguir para