Avaliação de Controle em Malha Fechada com Controlador PID

Curso Engenharia Mecânica Data 16112023 Período Noturno Disciplina CAPM8 Controle e Automação de Processos Avaliação Professor Cristhiano Herrera Aluno Controle em Malha Fechada através de um Controlador PID 1 Supondo que a Função de transferência em malha aberta de um sistema que desejamos controlar é dada por 𝐺𝑠 1 𝑠 1𝑠 2𝑠 12 Inicialmente adotando o método II de ZieglerNichols para considerando apenas um controlador proporcional encontrar a função de transferência do sistema em malha fechada com realimentação negativa unitária T1s 2 Aplique o Critério de Routh Hurwitz para encontrar o valor do ganho proporcional que torna o sistema em malha fechada marginalmente estável Ganho crítico Kcr Kcr 3 Utilizando o Método II de ZieglerNichols determine os valores dos ganhos proporcional integrativo e derivativo Kp Ki e Kd para um controlador PID a ser utilizado em malha fechada com realimentação negativa unitária Kp Ki e Kd 4 Escreva a expressão do sistema em malha fechada com o controlador PID obtido no item anterior Ts 5 Qual seria um valor aproximado de um ganho Kd para efetuar um ajuste fino de forma a reduzir o sobressinal para ficar abaixo de 25 Novo Kd