Erro em Regime Estacionário para Sistema de Controle com Realimentação Negativa

Curso Engenharia Mecânica Data 23112023 Período Noturno Disciplina CAPM8 Controle e Automação de Processos Avaliação Professor Cristhiano Herrera Aluno Encontre o erro em regime estacionário para uma entrada 𝑟𝑡 𝑡2 2 𝑡 0 parábola unitária Para os sistemas com realimentação negativa unitária 1 𝐺𝑠 10 𝑠𝑠 2 Se observarmos a função de entrada 𝑟𝑡 𝑡2 2 percebemos tratarse de uma equação de uma parábola unitária e se olharmos para a função de transferência do sistema vemos tratarse de um sistema do tipo 1 Assim se olharmos a tabela de erros estacionários temos Para um sistema do tipo 1 o erro em regime estacionário para uma entrada parábola é 𝑒𝑠 2 𝐺𝑠 5 𝑠2𝑠 12𝑠 1 Se olharmos para a função de transferência do sistema vemos tratarse de um sistema do tipo 2 Assim se olharmos a tabela de erros estacionários temos que o erro em regime estacionário para uma entrada parábola é dado por 𝑒𝑠 1 𝐾𝑎 𝐾𝑎 é dado por 𝐾𝑎 lim 𝑠0 𝑠2 𝐺𝑠 lim 𝑠0 𝑠2 5 𝑠2𝑠 12𝑠 1 lim 𝑠0 5 𝑠 12𝑠 1 5 𝑒𝑠 1 𝐾𝑎 1 5 02 ou 20 𝑒𝑠 20