Controlador Pid

1157 Gss4 s4s5s8 Tp07 tempo de acomodação UP25 ultrapassagem transitual ep002 erro permanente 5 erro máximo 0404 Wm 4 4 342 rad2 ζTp ε lnUP ln025 TphnUp Tphn025 ep 1 002 1Kp s4 s155s8 04 010508 42 2 029 ζkplimGpz lim Zo a lim kp 2 ζcy hrk 1 15nr 1002 715 tamanho do s 1KPxGoHo erpgxGcoHo 002 2 7 Gz7J5s4 Nc s1s5s8 calcular a tomda passante Wbp 4 1270424712 2 Wbp 07x0404 12 0404 ψ0404 4 0404 2 WBP 1939 rad2 1212 Magnitude dB Frequência Hz Fase grau Frequência Hz 1212 Magnitude dB Frequência Hz Fase grau Frequência Hz calculando a margem de fase phim arctan 2z sqrt2z2 sqrt144z4 arctan 20404 sqrt204042 sqrt14404044 4349 β 1 tan4349 1 tan4349 018 T 1 wm sqrt β 1 342 sqrt 018 0166 zero 1 T 1 0166 602 pólo 1 T β 1 0166 018 3347 Cs s 3347 s pólo s zero s 602 s 3347 controladores compensadores Gs Cs 3715 s4 s1s5s8 s 602 s 3347 MG plotar o diagrama e verificar onde faz o o 2m 180 MF 180 LGWc 180 1365 435 MF 4349 resultado de arma 16 4349 435 10 999 o sistema compensado deverá ter MF de 4349 com uma pólo de passagem de 1939 rads phim est arctan 1β 1 β α 1 tan 999 1 tan 999 07 04 calculando a magnitude de compensador de avanço de fase GjWmax 1 sqrt α 1 1 10704 119 db Hg Rads calculando as frequências de quebra compensada de avanço de fase Wm 1 T α T 1 wm sqrt α 1 142 0704 0084 z 1 T 1 0084 1190 p 1 T α 1 0084 0704 1691 Gs 1 α sz sp Gs 1 0704 s 1190 s16 91 Gs 142 s 1190 s 1691 função transferência compensada na malha aberta Gcs Gncs 142 s1190 s 1691 1715 s 4 s 1 s5 s8 Gcs Gncs 243153 s 1190 s4 s 1691 s1 s5 s8