Analise de Mecanismos Pickfograms - Restricoes Cinematicas e Derivadas

odos xt yt zt qxt qyt e q2t Calculo qt qt e suas derivadas qt e suas acelerações Exemplo 6 independentes qi i 16 8 variáveis 12 dependentes αi βi i 16 Identificar 12 restrições cinemáticas independentes Pickfograms ys bs b9 y mr 10 b1 b1 a1 21 23 a2 a 3 00 2 a 3 2 ys y4 q3 a2 Px3 Px3 i i y1 y61 y63 y6 xs Z04 Z03 Z05 Z04 Z01 Z01 Z09 2s 24 23 2s x 61 Zs x 9 1 Z01 Z1 0 x03 x60 3 5 vectores 4 eletricados y subsdenres Tanto 3 equiaões 3 equiaões a4 Q5 a3 Q3 b3 a2 b2 a 1 b1 Q 1 q4 Q2 q6 a0 91 2 a2 3 equiaões 3 equiaões 3 equiaões q1 cos β1 cos a1 q1 cos b1 sen α1 q1 sen β1 bo b1a1 b3 b2b1 00 a2a1 R3 P P P Q3x1