Controle de Motor CC - Projeto de Controlador via Alocacao de Polos

Painel Meus cursos CORE82S2022 Atividades de Revisão 2 Atividade 2 A2 Informação Controle do Motor CC Nesta atividade aplicaremos os conceitos vistos ao longo do curso para realizar o controle de um motor CC Na figura abaixo está representado um esquemático do modelo simplificado que foi deduzido nas primeiras aulas do curso Ele será utilizado como base para as questões a seguir Lembrando do Modelo em Estados do Motor A variável de entrada é a tensão aplicada na armadura Vat a variável de saída é a velocidade de rotação do motor em RPM vt e as variáveis internas estados são a corrente de armadura Iat e a frequência angular do motor em rads ωt Questão 1 Tentativas restantes 1 Vale 1000 pontos Parte 1 Sistema em Malha Aberta Utilize os parâmetros físicos da tabela abaixo para os próximos itens Calcule os elementos da Matriz de Estados A do sistema e preencha seus valores na tabela abaixo Calcule os elementos da Matriz das Entradas B do sistema e preencha seus valores na tabela abaixo Calcule os elementos da Matriz das Saídas C do sistema e preencha seus valores na tabela abaixo Calcule os elementos da Matriz de Ligação Direta D do sistema e preencha seus valores na tabela abaixo Os polos do sistema em malha aberta são mostrados na figura abaixo Calcule os valores dos polos do sistema em malha aberta e suas características Parte 2 Matrizes de Controlabilidade e Observabilidade do sistema Calcule a matriz de controlabilidade do sistema e preencha seus valores na tabela abaixo Calcule a matriz de observabilidade do sistema e preencha seus valores na tabela abaixo Preencha a tabela abaixo com algumas das características das matrizes de controlabilidade e observabilidade Parte 3 Projeto de Controlador via Alocação de Polos Vamos projetar um controlador para que a resposta em malha fechada do sistema apresente um Tempo de Estabilização igual a 05 segundos e um sobressinal máximo de 10 A partir desses requisitos preencha a tabela abaixo com os polos para o projeto do controlador Calcule os valores dos ganhos de realimentação para a alocação dos polos kl k2 0 Parte 4 Projeto de Observador Linear Projete um observador que tenha uma dinâmica 4 vezes mais rápida que a do controlador Preencha a tabela abaixo com os ganhos do observador 0 l1 l2 Parte 5 Compensador completo A partir dos resultados dos itens anteriores construiremos um compensador completo com entrada de referência Para simular o sistema em malha fechada consideremos o estado completo composto pelos estados da planta e os estados estimados Preencha as tabelas abaixo com os valores das Matrizes do sistema em malha fechada Matriz de Estados do sistema completo Amf 0 1 2 3 0 1 2 3 Matriz de Entrada do sistema completo Bmf 0 0 1 2 3 Matriz de Saída do sistema completo Cmf 0 1 2 3 0 Matriz de Ligação Direta do sistema completo Dmf 0 0 Parte 6 Resposta temporal do sistema compensado Simule a resposta ao degrau do sistema com compensador considerando o estado inicial nulo para o tempo e o valor de referência dados abaixo rt yt x1t x2t x1t x2t 000 1000 005 1000 010 1000 015 1000 020 1000 rt yt x1t x2t x1t x2t 025 1000 030 1000 035 1000 Atividade anterior CORE8 Observadores Seguir para Manter contato IFSP SALTO httpsltifspedubr Fone 55 11 46029191 saltoifspedubr Resumo de retenção de dados Obter o aplicativo para dispositivos móveis