Controle PID e Diagramas de Bode - Exercícios Resolvidos e Sintonização de Controladores

5 Este sistema apresentou o LR Identifique todos os tipos de sistema no próprio gráfico em relação ao fator de amortecimento Encontre o valor de um novo polo que preserve o Mp do item 1 e reduza o seu tempo de pico para a metade 6 Utilizando o LR acima encontre o Kcr e Pcr e confronte com os valores encontrados no item 4 Sintonize um controlador PI e PID Apresente a FT destes controladores sintonizados 1 Encontre o valor da MG MF e do ganho K que permita ao sistema trabalhar com Mp22 O sistema é estável 2 Encontre a MF e MG deste sistema se o K 200 O sistema será estável ou instável 3 Encontre o ess através do diagrama de Bode somente será considerado pelo diagrama de Bode 4 Sintonize adequadamente um controlador PID através do critério de Ziegler Nichols aplicando o critério de Routh Hurwitz para encontrar o Kcr e Pcr necessário para a sintonia PID Apresente a FT do controlador PID sintonizado 5 Utilizando o diagrama de Bode acima encontre o Kcr e Pcr e confronte com os valores encontrados no item 4 Sintonize um controlador PI Apresente a FT do controlador sintonizado Considere o sistema O diagrama de Bode para K1 é 1 Encontre o valor da MG MF e do ganho K que permita ao sistema trabalhar com Mp22 O sistema é estável 2 Encontre a MF e MG deste sistema se o K200 O sistema será estável ou instável 3 Encontre o ess através do diagrama de Bode somente será considerado pelo diagrama de Bode 4 Sintonize adequadamente um controlador PID através do critério de Ziegler Nichols aplicando o critério de Routh Hurwitz para encontrar o Kcr e Pcr necessário para a sintonia PID Apresente a FT do controlador PID sintonizado 5 Utilizando o diagrama de Bode acima encontre o Kcr e Pcr e confronte com os valores encontrados no item 4 Sintonize um controlador PI Apresente a FT do controlador sintonizado Mp 22 ln022 π² ln²022 0434 φm etg2 043 2043² 1 4043⁴ φm 45862 Manejo de fase 40 20 log k K 100 MG 10 dB 2 Pora K 200 dB 20 log 200 46 dB Com o ganho de 46 45 dB ao sistema e MG 5 dB e MF 10 portanto o sistema é estável 3 Pora baixas frequências o ganho dB é de 25 dB ou seja o ganho para T é de 005 Portanto E lim s 0 1 1 61 1 1 005 095 erro de 5 Encontrando Kcr pelo critério de RH Pλ λ 1λ 2λ 10 K Pλ λ² 3λ 2λ 10 K Pλ λ³ 3λ² 2λ 10λ² 30λ 20 K Pλ λ³ 13λ² 32λ 20 K λ³ 1 32 λ² 13 20 K λ¹ A λ 20 K A 20 K 1332 0 K 396 K 20 Kcr 396 PCR 18225 18115 110 Kp 06 kcr Ti 05 PCR Td 0125 PCR Kp 2376 Ti 055 Td 01375 PIDλ Kp1 1 Tin Td λ PIDλ 2376 1 1 055 λ 01375 λ 5 Ganho para a fase de 180º é de 51 dB 53 dB Portanto escolhe um Exemplo de 52 dB para Kcr 52 20 log Kcr Kcr 3981 e Pcr111 Kp 045 Kcr Ti12 Pcr Kp 179145 η Ti 132 η P1s Kp 1 1Ti s P1n 179145 1 11320