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Engenharia de Produção ·
Mecanismos de Reação
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S T Q Q S S D 1 L1 130² 96² 1616 mm α tg¹96130 364 L0² 40² 1616² 2401616 cos 57 364 L0 1688 mm 40² 1616² 1688² 216161688 cos γ γ 137 96² 1688² 122² 21688122 cos δ δ 34 Portanto π θ4 δ γ α θ4 959 122² 1688² 96² 2168896 cos β β 452 Portanto β θ3 α γ θ3 49 2 L0² 1² 222² 2222 cos 60 L0 193 1² 222² 193² 2222193 cos α α 267 233² 193² 206² 2193206 cos β β 714 Então θAB β α θAB 447 S T Q Q S S D 206² 193² 233² 2193233 cos α γ 569 1 Então θBC π α δ θBC 964 L2 cos δ L3 cos θAB L4 cos θBC L1 0 L2 sen δ L3 sen θAB L4 sen θBC 0 EQS DE POSIÇÃO Derivando no tempo L2 w sen δ L3 θAB sen θAB L4 θBC sen θBC 0 1 L2 w cos δ L3 θAB cos θAB L4 θBC cos θBC 0 2 De 2 θBC L2 w cos δ L3 θAB cos θABL4 cos θBC Em 1 L2 w sen δ L3 θAB sen θAB L4 sen θBC L2 w cos δ L3 θAB cos θABL4 cos θBC L2 w sen δ L3 θAB sen θAB L2 w cos δ tg θBC L3 θAB cos θAB tg θBC cos θAB tg θBC sen θAB L3 θAB L2 w sen δ cos δ tg θBC θAB L2 w sen δ cos δ tg θBCL3 cos θAB tg θBC sen θAB θAB 037 rads θBC 016 rads Posição de P xP L2 cos δ LAP cos θAB 31 yP L2 sen δ LAP sen θAB 31 Velocidade de P Vx L2 w sen δ LAP θAB sen θAB 31 VP 06 06 0 Vy L2 w cos δ LAP θAB cos θAB 31 S T Q Q S S D 3 Ângulo máximo L0 64² 475² 797 mm β tg 64475 534 94² 797² 5126² 27975126 cos γ γ 89 Assim αmax γ β αmax 356 Ângulo mínimo 66² 797² 5126² 27975126 cos γ γ 555 Assim αmin γ β αmin 21 4 a L0 57²595² 824 mm α tg¹59557 462 3432² 824² 504² 2824504 cos γ γ 11 Portanto ΘBC α γ ΘBC 572 504² 824² 3432² 28243432 cos β β 163 Portanto ΘAB 90 α β ΘAB 601 XB XC LBC cos ΘBC 57 504 cos 572 XB 297 mm YB LBC sen ΘBC 504 sen 572 YB 424 mm b LAB sen ΘAB LBC cos ΘBC XC 0 LAB cos ΘAB LBC sen ΘBC YA 0 BQS DE POSIÇÃO Derivando no tempo LAB ΘAB cos ΘAB LBC ΘBC sen ΘBC VC 0 1 LAB ΘAB sen ΘAB LBC ΘBC cos ΘBC VA 0 2 De 2 ΘBC VA LAB ΘAB sen ΘAB LBC cos ΘBC Em 1 LAB ΘAB cos ΘAB tg ΘBC VA LAB ΘAB sen ΘAB VC 0 LAB ΘAB cos ΘAB tg ΘBC sen ΘAB VC VA tg ΘBC ΘAB VC VA tg ΘBC LAB cos ΘAB tg ΘBC sen ΘAB ΘAB 0061 rads ΘBC 0048 rads Vx VC LBC ΘBC sen ΘBC 1 50426sen 572º Vx 103 mms Vy LBC ΘBC cos ΘBC 50426cos 572º Vy 131 mms 5 Mecanismo 1 067 LA cos ΘAB L2 cos α 0 102 LA sen ΘAB L2 sen α 0 LA sen ΘAB 102 L2 sen α tg ΘAB 102 L2 sen α L2 cos α 067 tg ΘAB 102 135 sen 14º 135 cos 14º 067 ΘAB 473º Mecanismo 2 L0² 136² 386² 2136386 cos 473º 33º L0 387 136² 387² 386² 2387386 cos α α 203º 269² 387² 18² 238718 cos β β 38º ΘOC 33º α β ΘOC 913º 387² 18² 269² 218269 cos γ γ 1177º ΘBC γ 180 ΘOC 1177º 180 913º ΘBC 29º
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