Exercício - Método das Matrizes de Rotação - 2023-2

O robô mostrado na Figura tem movimento plano com velocidade Ԧ𝑣0 e aceleração Ԧ𝑎0 em relação ao piso. O braço 𝑂1𝑂2 gira com velocidade angular 𝜔1 = ሶ𝜃1 e aceleração angular ሶ𝜔1 = ሷ𝜃1 em relação ao corpo do robô, e o braço 𝑂2𝑃 gira com velocidade angular 𝜔2 = ሶ𝜃2 e aceleração angular ሶ𝜔2 = ሷ𝜃2 em relação ao braço 𝑂1𝑂2, com os sentidos indicados. Entrega dia 07/11 Designando por 𝑙1 o comprimento do braço 𝑂1𝑂2 e por 𝑙2 o comprimento do braço 𝑂2𝑃 , utilizando o método baseado nas matrizes de rotação, obter as expressões para a velocidade 𝑣𝑃 e a aceleração 𝑎𝑃 da extremidade 𝑃, em relação ao piso, em função dos parâmetros indicados. UNICAMP FEM UNICAMP P O1 O2 θ1 θ2 ω1 ω2 x1 x2 y1 y2 O X Y v̅0, a̅0