Avaliação de Sintonia de Controladores PID no Laboratório Virtual

Enunciado Esta avaliação está baseada no experimento do laboratório virtual Sintonia de PID do Bloco 2 O objetivo deste experimento é avaliar os métodos de sintonia prática de controladores PID lembrando que apesar de ser dado o modelo matemático no tempo você poderia levantar na prática esse mesmo modelo utilizando um gráfico da resposta temporal do sistema em malha aberta para uma entrada degrau e projetar o controlador segundo os métodos de Ziegler Nichols Cohen e Coon CC e IMC Você deve responder as perguntas a seguir baseado nos resultados dos experimentos O sistema em malha fechada do experimento pode ser avaliado segundo o diagrama de blocos dado a seguir Questão 1 Calcule o erro de regime para entrada degrau de amplitude 15cm para o sistema em malha fechada com o controlador P PI e PID somente do método de ZieglerNichols utilize os valores de kp Ti e Td calculados no experimento Verifique se o erro obtido no cálculo é igual ao obtido na experiência avaliando os gráficos da tela de REGISTRO e eventualmente da tela da PLANTA Questão 2 Responda justificando qual é o melhor controlador da questão 1 P PI e PID do método de Ziegler Nichols se desejarmos uma resposta com erro de regime nulo e que entra em regime primeiro Justifique a sua resposta utilizando o tempo de subida obtido nos experimentos dos controladores avaliados Experimento do laboratório virtual Sintonia de PID 1 ALGETEC SOLUÇÕES TECNOLÓGICAS EM EDUCAÇÃO CEP 40260215 Fone 71 32723504 Email contatoalgeteccombr Site wwwalgeteccombr LABORATÓRIO DE CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS SINTONIA DE PID SINTONIA DE PID 1 INTRODUÇÃO Segundo Campos e Teixeira 2006 uma das formas de controle mais clássico nas indústrias é o ProporcionalIntegrativoDerivativo PID Grande parte das malhas de controle das indústrias são feitas por um controlador PID isto faz com que esforços significativos venham sendo utilizados em estudos para sintonizar seus parâmetros de maneira automática Para obter uma resposta satisfatória devese fazer a sintonia adequada para os três parâmetros do controlador PID Kp Ti Td 2 MODO PROPORCIONAL No controle no modo proporcional temos que sua saída do controlador é diretamente proporcional ao erro do sistema e pode ser considerado um amplificador com o ganho ajustável tornando mais rápida a dinâmica do processo Apresenta erro em regime permanente só que na maioria dos casos aumentando o ganho proporcional Kp diminuir o erro em regime mas podemos levar o sistema para instabilidade aumentado o sobressinal e levando o sistema à oscilação Neste tipo de controle o projetista pode determinar a frequência natural do sistema mas não pode controlar o coeficiente de amortecimento 3 MODO INTEGRAL Segundo Saraiva 2011 quando a saída do controlado é proporcional ao erro e a integral do erro o controlador é denominado de ProporcionalIntegral PI O 2 ALGETEC SOLUÇÕES TECNOLÓGICAS EM EDUCAÇÃO CEP 40260215 Fone 71 32723504 Email contatoalgeteccombr Site wwwalgeteccombr LABORATÓRIO DE CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS SINTONIA DE PID controlador PI tem um polo na origem do sistema e caso o sistema seja estável o erro em regime permanente será zero por outro lado diminuindo o termo integrativo Ti também eleva o tempo de estabelecimento e piora a estabilidade relativa o que normalmente é indesejável O termo integral também é utilizado em alguns casos para rejeitar totalmente perturbações constante 4 MODO DERIVATIVO Quando a saída do controlador é proporcional ao erro e a sua taxa de variação denominase esse controlador de ProporcionalDerivativo Isso implica que o modo derivativo nunca possa ser utilizado sozinho uma vez que só responde a regimes transientes A adição do modo derivativo ao modo proporcional resulta num controlador altamente sensível assim não é recomendado a utilização desse tipo de controlador em sistemas rápidos e ou com muita perturbação externa pois ele pode levar a saída à instabilidade Na sua forma ideal apresenta apenas um zero na sua estrutura o que é fisicamente impossível Para sua implementação utilizase um controlador cuja função transferência tem numerador e denominador de mesma ordem ou seja acrescenta um polo longe da origem não causando assim grandes interferências no sistema tornando assim viável fisicamente 5 AÇÃO PROPORCIONALINTEGRALDERIVATIVO PID Apresenta as vantagens e desvantagens de todos os modos citados anteriormente sendo que deve projetar os parâmetros de maneira a atender a características que se deseja para a saída O proporcional Kp aumenta a velocidade da resposta mas pode causar oscilação e instabilidade na resposta O integral Ti elimina o erro em regime permanente mas diminui o tempo de acomodação Já o derivativo antecipa a ação do proporcional mas por sua vez não deve ser utilizado em sistemas rápidos ou com muitas perturbações externas 3 ALGETEC SOLUÇÕES TECNOLÓGICAS EM EDUCAÇÃO CEP 40260215 Fone 71 32723504 Email contatoalgeteccombr Site wwwalgeteccombr LABORATÓRIO DE CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS SINTONIA DE PID 6 SINTONIA DO CONTROLADOR 61 MÉTODO ANALÍTICO A sintonia é feita a partir de ferramentas e análise tais como Lugar das Raízes LR e resposta em frequência O modelo do sistema é normalmente exato e obtido por análise fenomenológica 62 MÉTODOS EMPÍRICOS A sintonia é feita através de valores tabelados para os parâmetros do controlador Existem diversos métodos empíricos mas foi utilizado o método de Ziegler Nichols Segundo Campos e Teixeira 2006 o primeiro trabalho a propor uma simples sintonia de controladores PID foi o de Ziegler e Nichols 1942 Neste trabalho eles propuseram valores tabelados dos parâmetros dos controladores sendo os mesmos em função do modelo de primeira ordem com tempo morto Corripio 1990 considera o método de Ziegler e Nichols ZN indicado para controlar plantas com um pequeno valor de tempo morto pois se a função de transferência apresentar grandes valores de tempo morto essa sintonia levara o sistema a instabilidade A tabela a seguir apresenta a sintonia do controlador em função de parâmetros de uma função de primeira ordem sendo a planta 𝑔𝑡 𝑔0 𝐾1 𝑒𝑡θτ 1 Onde 𝑔𝑡 𝐹𝑢𝑛çã𝑜 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟ê𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑜𝑚𝑖𝑛𝑖𝑜 𝑑𝑜 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑡 𝑇𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑠 𝑔0 𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝐾 𝐺𝑎𝑛ℎ𝑜 𝑑𝑎 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎 θ 𝐴𝑡𝑟𝑎𝑠𝑜 𝑠 τ 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑜 4 ALGETEC SOLUÇÕES TECNOLÓGICAS EM EDUCAÇÃO CEP 40260215 Fone 71 32723504 Email contatoalgeteccombr Site wwwalgeteccombr LABORATÓRIO DE CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS SINTONIA DE PID Controlador 𝑲𝒑 𝑻𝒊 𝑻𝒅 P 𝜏𝐾𝜃 PI 09 𝜏𝐾𝜃 333𝜃 PID 12𝜏𝐾𝜃 2𝜃 05𝜃 Tabela 1 Sintonia do controlador em função de parâmetros de uma função de primeira ordem Outro método empírico de sintonia de controlador bastante utilizado é o Cohen e Coon CC Esse método é usado em processos com elevados atrasos sendo 𝜃 𝜏03 Este método supõe que a dinâmica do processo se assemelha a uma função de primeira ordem A tabela abaixo apresenta os valores tabelados dos parâmetros do PID desse tipo de sintonia Controlador 𝑲𝒑 𝑻𝒊 𝑻𝒅 P 103 035 θ τ τ Kθ PI 09 0083 θ τ τ Kθ 09 0083 θ τ 127 06 θ τ θ PID 135 025 θ τ τ Kθ 135 025 θ τ 054 033 θ τ θ 05𝜃 135 025 θ τ Tabela 2 Valores tabelados dos parâmetros do PID da sintonia Cohen Coon Um dos métodos de sintonia de controlador mais utilizado é o IMC Segundo Campos e Teixeira 2006 tem com objetivo de obter um controlador adequado e para isto é preciso obter o modelo interno do processo É indicado a utilização deste método com obtenção do modelo a partir de dados experimentais Como o método de Ziegler Nichols os valores das constantes do controlador serão tabelados e são função dos parâmetros do modelo aproximado de primeira ordem além de um parâmetro 𝜆 que é denominado de critério de desempenho desse método e define o quão agressivo será a saída A tabela abaixo apresenta os valores tabelados dos parâmetros do PID 5 ALGETEC SOLUÇÕES TECNOLÓGICAS EM EDUCAÇÃO CEP 40260215 Fone 71 32723504 Email contatoalgeteccombr Site wwwalgeteccombr LABORATÓRIO DE CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS SINTONIA DE PID Controlador 𝑲𝒑 𝑻𝒊 𝑻𝒅 Sugestão para o desempenho PI 2τ θ K2λ τ 𝜃 2 𝜆𝜃17 PID 2τ θ K2λ θ τ 𝜃 2 𝜏𝜃 2τ θ 𝜆𝜃08 Tabela 3 valores tabelados dos parâmetros do PID segundo o método IMC 6 ALGETEC SOLUÇÕES TECNOLÓGICAS EM EDUCAÇÃO CEP 40260215 Fone 71 32723504 Email contatoalgeteccombr Site wwwalgeteccombr LABORATÓRIO DE CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS SINTONIA DE PID REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS OGATA K Engenharia de Controle Moderno 3 ed Rio de Janeiro Livros Técnicos e Científicos Editora SA 1998 FRANKS R G E Modeling and Simulation in Chemical Engineering New York Willey Interscience 1972 CAMPOS M C M M TEXEIRA H C G Controles típicos de equipamentos e processos industriais SãoPaulo Editora Blucher 2006 SARAIVA F A Métodos de sintonia em controladores PID Canoas 2011 ZIEGLER J G e NICHOLS N B Optimum settings for automatic controllers Transactions of ASME 1942 CORRIPIO A B SMITH C A Principios e prática do controle automático moderno 3 ed Rio de Janeiro Livros Técnicos e Científicos Editora SA 2008 DORF R C BISHOP R H Sitemas de Controle Modernos 8 ed Rio de Janeiro Livros Técnicos e Científicos Editora SA 2001 CAMPOS M C M M TEXEIRA H C G Controles 1 ALGETEC SOLUÇÕES TECNOLÓGICAS EM EDUCAÇÃO CEP 40260215 Fone 71 32723504 Email contatoalgeteccombr Site wwwalgeteccombr LABORATÓRIO DE ENGENHARIA SINTONIA DE PID INSTRUÇÕES GERAIS 1 Neste experimento você irá realizar o controle do nível de um tanque utilizando diferentes técnicas de sintonia para definir os valores dos parâmetros do controlador PID 2 Utilize a seção Recomendações de Acesso para melhor aproveitamento da experiência virtual e para respostas às perguntas frequentes a respeito do VirtuaLab 3 Caso não saiba como manipular o Laboratório Virtual utilize o Tutorial VirtuaLab presente neste Roteiro 4 Caso já possua familiaridade com o Laboratório Virtual você encontrará as instruções para realização desta prática na subseção Procedimentos 5 Ao finalizar o experimento responda aos questionamentos da seção Avaliação de Resultados 2 ALGETEC SOLUÇÕES TECNOLÓGICAS EM EDUCAÇÃO CEP 40260215 Fone 71 32723504 Email contatoalgeteccombr Site wwwalgeteccombr LABORATÓRIO DE ENGENHARIA SINTONIA DE PID RECOMENDAÇÕES DE ACESSO PARA ACESSAR O VIRTUALAB 1 Caso utilize o Windows 10 dê preferência ao navegador Google Chrome 2 Caso utilize o Windows 7 dê preferência ao navegador Mozilla Firefox 3 Feche outros programas que podem sobrecarregar o seu computador 4 Verifique se o seu navegador está atualizado 5 Realize teste de velocidade da internet Na página a seguir apresentamos as duas principais dúvidas na utilização dos Laboratórios Virtuais Caso elas não se apliquem ao seu problema consulte a nossa seção de Perguntas Frequentes disponível em httpsalgetecmovideskcomkbptbr Neste mesmo link você poderá usar o chat ou abrir um chamado para o contato com nossa central de suporte Se preferir utilize os QR CODEs para um contato direto por Whatsapp 8h às 18h ou para direcionamento para a central de suporte Conte conosco ATENÇÃO O LABORATÓRIO VIRTUAL DEVE SER ACESSADO POR COMPUTADOR ELE NÃO DEVE SER ACESSADO POR CELULAR OU TABLET O REQUISITO MÍNIMO PARA O SEU COMPUTADOR É UMA MEMÓRIA RAM DE 4 GB SEU PRIMEIRO ACESSO SERÁ UM POUCO MAIS LENTO POIS ALGUNS PLUGINS SÃO BUSCADOS NO SEU NAVEGADOR A PARTIR DO SEGUNDO ACESSO A VELOCIDADE DE ABERTURA DOS EXPERIMENTOS SERÁ MAIS RÁPIDA 3 ALGETEC SOLUÇÕES TECNOLÓGICAS EM EDUCAÇÃO CEP 40260215 Fone 71 32723504 Email contatoalgeteccombr Site wwwalgeteccombr LABORATÓRIO DE ENGENHARIA SINTONIA DE PID PERGUNTAS FREQUENTES 1 O laboratório virtual está lento o que devo fazer a No Google Chrome clique em Configurações Avançado Sistema Utilizar aceleração de hardware sempre que estiver disponível Habilite a opção e reinicie o navegador b Verifique as configurações do driver de vídeo ou equivalente Na área de trabalho clique com o botão direito do mouse Escolha Configurações gráficas e procure pela configuração de performance Escolha a opção de máximo desempenho Obs Os atalhos e procedimentos podem variar de acordo com o driver de vídeo instalado na máquina c Feche outros aplicativos e abas que podem sobrecarregar o seu computador d Verifique o uso do disco no Gerenciador de Tarefas Ctrl Shift Esc Detalhes Se estiver em 100 feche outros aplicativos ou reinicie o computador 4 ALGETEC SOLUÇÕES TECNOLÓGICAS EM EDUCAÇÃO CEP 40260215 Fone 71 32723504 Email contatoalgeteccombr Site wwwalgeteccombr LABORATÓRIO DE ENGENHARIA SINTONIA DE PID 2 O laboratório apresentou tela preta como proceder a No Google Chrome clique em Configurações Avançado Sistema Utilizar aceleração de hardware sempre que estiver disponível Habilite a opção e reinicie o navegador Caso persista desative a opção e tente novamente b Verifique as configurações do driver de vídeo ou equivalente Na área de trabalho clique com o botão direito do mouse Escolha Configurações gráficas e procure pela configuração de performance Escolha a opção de máximo desempenho Obs Os atalhos e procedimentos podem variar de acordo com o driver de vídeo instalado na máquina c Verifique se o navegador está atualizado 5 ALGETEC SOLUÇÕES TECNOLÓGICAS EM EDUCAÇÃO CEP 40260215 Fone 71 32723504 Email contatoalgeteccombr Site wwwalgeteccombr LABORATÓRIO DE ENGENHARIA SINTONIA DE PID DESCRIÇÃO DO LABORATÓRIO MATERIAIS NECESSÁRIOS Bancada de controle de processos industriais Notebook com programa supervisório PROCEDIMENTOS 1 ALTERANDO AS VÁLVULAS DA BANCADA Feche as válvulas 2 6 e 7 da bancada 2 DEFININDO O SETPOINT DO TANQUE 1 Ligue o notebook e defina o valor de setpoint LT102 para 15 centímetros 3 REALIZANDO OS CÁLCULOS DOS PARÂMETROS DE CONTROLE Sabendo que a função de transferência da malha de nível é dada por 𝑔𝑡 2821 𝑒𝑡186 6 ALGETEC SOLUÇÕES TECNOLÓGICAS EM EDUCAÇÃO CEP 40260215 Fone 71 32723504 Email contatoalgeteccombr Site wwwalgeteccombr LABORATÓRIO DE ENGENHARIA SINTONIA DE PID Realize os cálculos necessários com o auxílio do Resumo Teórico desta prática para preencher as tabelas 1 2 e 3 Controlador 𝑲𝒑 𝑻𝒊 𝑻𝒅 P 318 PI 286 333 PID 382 2 05 Tabela 1 Parâmetros do controlador utilizando Ziegler e Nichols ZN Controlador 𝑲𝒑 𝑻𝒊 𝑻𝒅 P PI PID Tabela 2 Parâmetros do controlador utilizando Cohen e Coon CC Controlador 𝑲𝒑 𝑻𝒊 𝑻𝒅 PI PID Tabela 3 Parâmetros do Controlador utilizando IMC com 𝜆2 4 INSERINDO OS PARÂMETROS DE CONTROLE NO SUPERVISÓRIO Acesse a tela de Controle no supervisório e escolha a opção Controlar LT102 Insira os valores de ganho proporcional tempo integrativo e tempo derivativo de acordo com as tabelas montadas anteriormente 5 VERIFICANDO A OPERAÇÃO DO SISTEMA Retorne para a tela da Planta do supervisório e habilite a bomba centrífuga P1 Siga para a tela de Registro e acompanhe o comportamento da variável de processo e da 7 ALGETEC SOLUÇÕES TECNOLÓGICAS EM EDUCAÇÃO CEP 40260215 Fone 71 32723504 Email contatoalgeteccombr Site wwwalgeteccombr LABORATÓRIO DE ENGENHARIA SINTONIA DE PID variável manipulada para identificar o tempo de subida sobressinal e erro em regime permanente 6 UTILIZANDO OUTROS PARÂMETROS DE CONTROLE Retorne para a tela da Planta do supervisório e desabilite a bomba centrífuga P1 e aguarde até que o nível do tanque 1 retorne para zero Repita os passos 4 e 5 deste roteiro para definir novos parâmetros de controle e verificar o comportamento do sistema para cada um dos controladores das tabelas 1 2 e 3 7 AVALIANDO OS RESULTADOS Siga para a seção Avaliação dos Resultados neste roteiro e responda de acordo com o que foi observado nos experimentos 8 ALGETEC SOLUÇÕES TECNOLÓGICAS EM EDUCAÇÃO CEP 40260215 Fone 71 32723504 Email contatoalgeteccombr Site wwwalgeteccombr LABORATÓRIO DE ENGENHARIA SINTONIA DE PID AVALIAÇÃO DOS RESULTADOS 1 Quais foram o tempo de subida sobressinal e erro de regime permanente encontrado em cada uma das técnicas de sintonia de PID utilizadas nesta prática 2 Qual o controlador com menor tempo de subida 3 Qual o controlador com menor sobressinal 4 Em um determinado processo industrial é necessário que o sistema chegue em regime permanente rapidamente qual controlador de nível com erro de regime permanente de no máximo 10 que é mais indicado para essa aplicação 9 ALGETEC SOLUÇÕES TECNOLÓGICAS EM EDUCAÇÃO CEP 40260215 Fone 71 32723504 Email contatoalgeteccombr Site wwwalgeteccombr LABORATÓRIO DE ENGENHARIA SINTONIA DE PID 5 Em um determinado processo industrial é necessário que o nível chegue em regime permanente com erro menor que 1 e sobressinal menor que 2 para que não ocorra acidentes qual desses controladores você indicaria 10 ALGETEC SOLUÇÕES TECNOLÓGICAS EM EDUCAÇÃO CEP 40260215 Fone 71 32723504 Email contatoalgeteccombr Site wwwalgeteccombr LABORATÓRIO DE ENGENHARIA SINTONIA DE PID TUTORIAL VIRTUALAB 1 ALTERANDO AS VÁLVULAS DA BANCADA Feche a válvula 2 clicando sobre ela com o botão direito do mouse e selecionando a opção Fechar válvula Repita esse mesmo procedimento com a válvulas 6 e 7 11 ALGETEC SOLUÇÕES TECNOLÓGICAS EM EDUCAÇÃO CEP 40260215 Fone 71 32723504 Email contatoalgeteccombr Site wwwalgeteccombr LABORATÓRIO DE ENGENHARIA SINTONIA DE PID 2 DEFININDO O SETPOINT DO TANQUE 1 Visualize o notebook clicando com o botão esquerdo do mouse na câmera com o nome Notebook localizada dentro do painel de visualização no canto superior esquerdo da tela Se preferir também pode ser utilizado o atalho do teclado Alt2 Ligue o notebook clicando no botão direito com o botão esquerdo do mouse 12 ALGETEC SOLUÇÕES TECNOLÓGICAS EM EDUCAÇÃO CEP 40260215 Fone 71 32723504 Email contatoalgeteccombr Site wwwalgeteccombr LABORATÓRIO DE ENGENHARIA SINTONIA DE PID Aproxime a visualização da tela do notebook seguindo as recomendações indicadas Defina o valor do setpoint LT102 para 15 cm clicando no espaço indicado e digitando o valor com o teclado 13 ALGETEC SOLUÇÕES TECNOLÓGICAS EM EDUCAÇÃO CEP 40260215 Fone 71 32723504 Email contatoalgeteccombr Site wwwalgeteccombr LABORATÓRIO DE ENGENHARIA SINTONIA DE PID 3 REALIZANDO OS CÁLCULOS DOS PARÂMETROS DE CONTROLE Sabendo que a função de transferência da malha de nível é dada por 𝑔𝑡 2821 𝑒𝑡186 Realize os cálculos necessários com o auxílio do Resumo Teórico desta prática para preencher as tabelas 1 2 e 3 Controlador 𝑲𝒑 𝑻𝒊 𝑻𝒅 P 318 PI 286 333 PID 382 2 05 Tabela 4 Parâmetros do controlador utilizando Ziegler e Nichols ZN Controlador 𝑲𝒑 𝑻𝒊 𝑻𝒅 P PI PID Tabela 5 Parâmetros do controlador utilizando Cohen e Coon CC Controlador 𝑲𝒑 𝑻𝒊 𝑻𝒅 PI PID Tabela 6 Parâmetros do Controlador utilizando IMC com 𝜆2 14 ALGETEC SOLUÇÕES TECNOLÓGICAS EM EDUCAÇÃO CEP 40260215 Fone 71 32723504 Email contatoalgeteccombr Site wwwalgeteccombr LABORATÓRIO DE ENGENHARIA SINTONIA DE PID 4 INSERINDO OS PARÂMETROS DE CONTROLE NO SUPERVISÓRIO Acesse a tela de controle clicando no ícone indicado com o botão esquerdo do mouse Escolha a opção Controlar LT102 clicando no menu de opções com o botão direito do mouse e selecionando a opção indicada 15 ALGETEC SOLUÇÕES TECNOLÓGICAS EM EDUCAÇÃO CEP 40260215 Fone 71 32723504 Email contatoalgeteccombr Site wwwalgeteccombr LABORATÓRIO DE ENGENHARIA SINTONIA DE PID Insira os valores de ganho proporcional tempo integrativo e tempo derivativo de acordo com as tabelas preenchidas no passo anterior Observação Esses valores são hipotéticos serviram apenas para ilustrar a ação 16 ALGETEC SOLUÇÕES TECNOLÓGICAS EM EDUCAÇÃO CEP 40260215 Fone 71 32723504 Email contatoalgeteccombr Site wwwalgeteccombr LABORATÓRIO DE ENGENHARIA SINTONIA DE PID 5 VERIFICANDO A OPERAÇÃO DO SISTEMA Retorne a visualização para a tela da Planta do supervisório clicando no ícone indicado com o botão esquerdo do mouse Habilite a bomba centrífuga 1 clicando no ícone indicado com o botão esquerdo do mouse 17 ALGETEC SOLUÇÕES TECNOLÓGICAS EM EDUCAÇÃO CEP 40260215 Fone 71 32723504 Email contatoalgeteccombr Site wwwalgeteccombr LABORATÓRIO DE ENGENHARIA SINTONIA DE PID Visualize o comportamento da variável de processo e da variável manipulada clicando no ícone indicado com o botão esquerdo do mouse É possível ter uma visualização mais detalhada do comportamento das variáveis selecionando a área que você deseja visualizar Preencha os dados de acordo com a área que deseja observar em relação a X eou Y 18 ALGETEC SOLUÇÕES TECNOLÓGICAS EM EDUCAÇÃO CEP 40260215 Fone 71 32723504 Email contatoalgeteccombr Site wwwalgeteccombr LABORATÓRIO DE ENGENHARIA SINTONIA DE PID 6 UTILIZANDO OUTROS PARÂMETROS DE CONTROLE Retorne para a tela da Planta do supervisório clicando no ícone indicado com o botão esquerdo do mouse Desabilite a bomba centrífuga P1 clicando sobre o ícone indicado com o botão esquerdo do mouse 19 ALGETEC SOLUÇÕES TECNOLÓGICAS EM EDUCAÇÃO CEP 40260215 Fone 71 32723504 Email contatoalgeteccombr Site wwwalgeteccombr LABORATÓRIO DE ENGENHARIA SINTONIA DE PID Aguarde até que o nível do tanque 1 retorne para zero Repita os passos 4 e 5 deste roteiro para definir novos parâmetros de controle e verificar o comportamento do sistema para cada um dos controladores das tabelas 1 2 e 3 20 ALGETEC SOLUÇÕES TECNOLÓGICAS EM EDUCAÇÃO CEP 40260215 Fone 71 32723504 Email contatoalgeteccombr Site wwwalgeteccombr LABORATÓRIO DE ENGENHARIA SINTONIA DE PID 7 AVALIANDO OS RESULTADOS Siga para a seção Avaliação dos Resultados neste roteiro e responda de acordo com o que foi observado nos experimentos