Laboratorio 8 - Alocacao de Polos e Funcao de Lyapunov em Controle e Servomecanismos

UFMS Universidade Federal de Mato Grosso do Sul Facom Faculdade de Computação Curso Engenharia de Computação Data 22 de junho de 2022 Professor Dr Victor Leonardo Yoshimura Disciplina Controle e Servomecanismos Laboratório 8 Alocação de Polos Considere a EDO x100 101 2 90x1 1u a Projete realimentações de estado que posicionem os autovalores nas posições Λ1 20 20 Λ2 10 20 e Λ3 20 j10 b Para cada projeto simule e plote os retratos de fase para xo 1 1 use a função plot c Verifique os sinais de controle em cada caso d Use para todos os casos a função ppol KppolABPolosDesejados AB Par AB controlável PolosDesejados Vetor de polos desejados para A BK Matriz de Lyapunov A função lyap resolve a equação de Lyapunov 275 PlyapAQDomínio A Matriz de estado A Q Matriz da derivada da função de Lyapunov candidata Q Q Domínio Contínuo c ou discreto d a Determine uma função de Lyapunov para cada projeto anteriormente executado b Plote o campo vetorial e algumas hiperfícies de Lyapunov vide comando champ Equação Algébrica de Riccati Para solucionar a Equação Algébrica de Riccati ARE basta usar a função riccati PriccatiAXQDomínio A Matriz de estado A X Termo ρ 1 BB da ARE Q Matriz da derivada da função de Lyapunov candidata Q Q Domínio Contínuo c ou discreto d Execute projetos de controle ótimo atribua as penalizações Q e ρ O comando supõe realimentação u Kx Logo para nosso estudo devemos trocar o sinal da matriz de realimentação de estado obtida pela função ppol